Há dois tipos de impressoras térmicas: Impressoras térmicas diretas e impressoras de transferência térmica.
As impressoras térmicas diretas usam papel tratado quimicamente que escurece quando aquecido por uma cabeça de impressão térmica. As impressoras térmicas diretas não usam qualquer consumível tipo tinta, toner ou ribbon. Normalmente as impressoras térmicas diretas são usadas para imprimir recibos e outras coisas de pouca duração.
As impressoras de transferência térmica usam uma cabeça de impressão térmica para produzir uma impressão permanente que é feita através da transferencia da tinta de um ribbon, para uma etiqueta (normalmente de papel, vinil, poliéster, nylon ou outros materiais).
O ribbon é muitas vezes identificado como fita térmica ou fita de carbono e normalmente é feito de cera, resina ou uma combinação dos dois e é colada à superfície do material da etiqueta com calor e pressão.